傾角傳感器
傾角傳感器型號(hào):SZ299-ZCT1360L-LBS-BUS

庫(kù)號(hào)：M319436   

ZCT1360L-LBS-BUS傾角傳感器使用說(shuō)明書

一、概述
ZCT1360L-LBS-BUS是研發(fā)的單軸數(shù)字型傾角傳感器,RS485輸出。
二、產(chǎn)品特點(diǎn) 三、產(chǎn)品應(yīng)用
部采用工業(yè)器件性能穩(wěn)定、
抗沖擊、抗震動(dòng)
高
外殼防護(hù)等級(jí) IP68 工程機(jī)械、工程車輛
安控制、傾斜監(jiān)控
角度測(cè)量，水平調(diào)整，零位調(diào)整
四、技術(shù)參數(shù)表：
參數(shù) 條件 小值 典型值 大值 單位
工
作
參
數(shù) 電源電壓(1 8 24 30 V
靜態(tài)工作電流 電源電壓為24V 15 20 mA
工作溫度范圍 -40 85 ℃
性 能 指 標(biāo) 測(cè)量范圍(2 ZCT1360L-LBS-BUS 0~360 °
分辨力(3 0.01 °
度(4 ±0.1 °
零點(diǎn)溫度漂移 -40～+85℃ 0.5 0.86 °
其
它 外形尺寸 72*72*45 mm
電纜長(zhǎng)度 0．9 1 1.1 m
注釋1：產(chǎn)品正常工作，要工作電壓在允許范圍內(nèi)；推薦工作電壓24V。
注釋2：產(chǎn)品需要垂直安裝。
注釋3：分辨力是指?jìng)鞲衅髟跍y(cè)量范圍內(nèi)能夠檢測(cè)出的被測(cè)量的小變化量。
注釋4：度是指?jìng)鞲衅黠@示值與對(duì)應(yīng)輸入量的真值之差。
五、通訊命令說(shuō)明
幀格式：
說(shuō)明 起始字節(jié)(1 地址字節(jié)(2 包長(zhǎng)度(3 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.... 累加校驗(yàn)(N)
HEX 0xA1 0x00-0x7F 少4個(gè) ① ② ③ ④ checkSum
協(xié)議說(shuō)明：
1. 0xA1起始編碼，不論是從機(jī)到主機(jī)還是主機(jī)到從機(jī)每一組數(shù)據(jù)，都以此為開頭；
2. 0xAF為保留地址，總線上多只能有一個(gè)為此地址。0x00為主機(jī)廣播地址，所有的從器件都會(huì)響應(yīng)此地址，配合此地址的命令常用是設(shè)置總線器件的通訊波特率；
3. 從此字節(jié)開始不含此字節(jié)，后面的字節(jié)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，到累加和字節(jié)結(jié)束，不包含累加和校驗(yàn)字節(jié)。大為255個(gè)字節(jié)長(zhǎng)度；
4. ①----發(fā)送方地址碼；0xAF表示主機(jī)發(fā)送。非0xAF表示的是發(fā)送此數(shù)據(jù)的器件地址（用于兩從機(jī)間通訊，大到0x7F=128個(gè)從器件），用發(fā)送器件的地址填充此字節(jié)；
5. ②----幀類型0x00表示命令幀，0x01表示的是數(shù)據(jù)幀；
6. ③----命令字高字節(jié)；
7. ④----命令字低字節(jié)；
N. 累加和校驗(yàn)字節(jié)，包長(zhǎng)度后一地址字節(jié)到累加和前一個(gè)字節(jié)加和，取和低8位為累加和校驗(yàn)字節(jié)。
具體的通訊代碼如下
主機(jī)發(fā)出：
? 第6個(gè)字節(jié)(包第③個(gè)字節(jié))，表示命令字節(jié)高8位，當(dāng)前基本填0
? 第7個(gè)字節(jié)(包第④個(gè)字節(jié))，表示命令字節(jié)低8位
具體表示如下：
? 0x0001設(shè)置器件地址為第8個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)，總長(zhǎng)度為9個(gè)字節(jié)。
說(shuō)明 起始字節(jié) 地址 包長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.8 校驗(yàn)（9
HEX 0xA1 0x00 0x05 0xAF 0x00 0x00 0x01 地址 0xB0+
? 0x0002查詢器件地址，總長(zhǎng)度為8個(gè)字節(jié)。
說(shuō)明 起始字節(jié) 主機(jī)地址 包長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.... 校驗(yàn)（8
HEX 0xA1 0x00 0x04 0xAF 0x00 0x00 0x02 0xB1
? 0x0003設(shè)置通訊波特率，所有總線上的器件通訊波特率需一樣?？傞L(zhǎng)度為9字節(jié)，第八節(jié)表示通訊波特率；默認(rèn)情況下如果包長(zhǎng)度為9個(gè)只設(shè)置波特率，不對(duì)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和其它的進(jìn)行設(shè)置。0x04=2400,0x05=4800,0x06=9600,0x07=11400,0x08=19200,0x09=38400,
說(shuō)明 起始字節(jié) 地址 包長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.8 校驗(yàn)（9
HEX 0xA1 0x00 0x05 0xAF 0x00 0x00 0x03 0x06 0xB8
? 0x0009 設(shè)置當(dāng)前為相對(duì)零點(diǎn)，包長(zhǎng)度為8個(gè)字節(jié)，再發(fā)一次退出。
說(shuō)明 起始字節(jié) 主機(jī)地址 包長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.... 校驗(yàn)（8
HEX 0xA1 0x00 0x04 0xAF 0x00 0x00 0x09 0xB8
? 0x000a 設(shè)置濾波常數(shù)，包長(zhǎng)度為9個(gè)字節(jié)。第8字節(jié)為濾波系數(shù)。范圍6-30
說(shuō)明 起始字節(jié) 地址 包長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.8 校驗(yàn)（9
HEX 0xA1 0x00 0x05 0xAF 0x00 0x00 0x0a 系數(shù) 0xB9+
? 0x000d 從器件停止連續(xù)發(fā)送角度值，包長(zhǎng)度為8個(gè)字節(jié)。用完此命令后一直發(fā)送出數(shù)
據(jù)的器件轉(zhuǎn)換到應(yīng)答發(fā)送模式，其它器件亦可正常工作。
說(shuō)明 起始字節(jié) 主機(jī)地址 包長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.... 校驗(yàn)（8
HEX 0xA1 0x00 0x04 0xAF 0x00 0x00 0x0D 0xBC
以上命令設(shè)置成功返回格式如下：
說(shuō)明 起始字節(jié) 主機(jī)地址 包長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.... 校驗(yàn)（8
HEX 0xA1 0xAF 0x04 從機(jī)地址 0x01 命令高字節(jié) 命令低字節(jié)
? 0x0006 讀取單軸0-360度角度值，包長(zhǎng)度為8個(gè)字節(jié)。
說(shuō)明 起始字節(jié) 主機(jī)地址 包長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.... 校驗(yàn)（8
HEX 0xA1 0x00 0x04 0xAF 0x00 0x00 0x06 0xB5
角度用一個(gè)四字節(jié)的長(zhǎng)整型表示，四個(gè)字節(jié)表示的范圍為-2147483648～2147483647收到的數(shù)據(jù)度在第8個(gè)字節(jié)表示，01表示收到的數(shù)據(jù)除10，02表示收到的數(shù)據(jù)除100，03收到的數(shù)據(jù)除1000，等于幾表示小數(shù)后有幾位；依此類推。
角度數(shù)據(jù)的發(fā)送格式為：
第8字節(jié) 第9字節(jié) 0字節(jié) 1字節(jié) 2字節(jié) 累加校驗(yàn)
0x02 0xFF 0xFF 0xD6 0xDC checkSum
角度/100 收到的數(shù)為一個(gè)帶符號(hào)長(zhǎng)整型數(shù)，主機(jī)編程需注意 校驗(yàn)低字節(jié)
例如：從器件地址為0x02；角度值為-105.32度；此數(shù)據(jù)是主機(jī)要的，發(fā)送到0xAF地址的主機(jī)。那么數(shù)據(jù)包如下：
0xA1+0xAF+0x0D+0x02+0x00+0x00+0x06+0x02+0xFF+0xFF+0xD6+0xDC+(校驗(yàn)字節(jié))
包長(zhǎng)度為13個(gè)字節(jié)。由主或其它從機(jī)接收。
? 0x000b 讀取器件溫度，包長(zhǎng)度為8個(gè)字節(jié)。
說(shuō)明 起始字節(jié) 主機(jī)地址 包長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.... 校驗(yàn)（8
HEX 0xA1 0x00 0x04 0xAF 0x00 0x00 0x0B 0xBA
溫度數(shù)據(jù)的發(fā)送格式為(以25攝氏度為例)：
說(shuō)明 起始字節(jié) 地址 包長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.8 校驗(yàn)（9
HEX 0xA1 0xAF 0x05 0x00 0x00 0x00 0x0B 0x4B 0x56
返回包長(zhǎng)度為9個(gè)字節(jié)。由主或從機(jī)接收，在第8字節(jié)表示，用0x00表示基準(zhǔn)點(diǎn)，初始數(shù)值為50，收到的數(shù)值減去基準(zhǔn)點(diǎn)就是當(dāng)前溫度，例如0x4B則表示收到的數(shù)據(jù)為75，減去50即為當(dāng)前的攝氏溫25°。
? 0x000c 從器件連續(xù)發(fā)送角度值，用完此命令后其它器件不能正常發(fā)出數(shù)據(jù)。因?yàn)榇似骷加锰嗫偩€發(fā)送周期，此命令斷電不保存，斷電后需重新發(fā)送數(shù)據(jù)。
說(shuō)明 起始字節(jié) 主機(jī)地址 包長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)（4.5.6.7.... 校驗(yàn)（8
HEX 0xA1 0x00 0x04 0xAF 0x00 0x00 0x0C 0xBB
以上命令返回相應(yīng)的數(shù)據(jù)，格式不定，如果未返回可重新發(fā)送命令。
注意：
? 主器件的地址默認(rèn)為0xAF；從器件與從器件亦可相互通訊。只能由主器件修改從器件的地址，兩個(gè)從器件間不能相互修改地址等其它信息。
? 當(dāng)從器件在地址匹配過(guò)程時(shí)，非本身地址數(shù)據(jù)包時(shí)，可以馬上關(guān)閉串口中斷。省去CPU占用時(shí)間。用于處理其它任務(wù)。在相當(dāng)?shù)难訒r(shí)后重新打開串口中斷。延時(shí)的時(shí)間即為數(shù)據(jù)的發(fā)送時(shí)間也就是第三個(gè)數(shù)據(jù)表示的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。如發(fā)送的包長(zhǎng)為30個(gè)數(shù)據(jù)，波特率為9600，數(shù)據(jù)位8位，停止位1位。校驗(yàn)位無(wú)。大約占用總線周期為0.029秒，這主要用于一些實(shí)時(shí)系統(tǒng)，對(duì)中斷要求較高的場(chǎng)合；或器件本身的中斷較多的情況。
? 當(dāng)從器件發(fā)送完一幀數(shù)據(jù)后，馬上轉(zhuǎn)為接收狀態(tài)。當(dāng)總線上沒(méi)有數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，所有器件應(yīng)讓出總線。
? 初始狀態(tài)下，所有從器件的地址為0x00,當(dāng)主機(jī)發(fā)送一個(gè)命令（除取角度與溫度命令）到某一器件，從器件需相應(yīng)的發(fā)回設(shè)置成功命令到主器件，主機(jī)發(fā)來(lái)什么命令，從機(jī)返回什么命令；如下：
0xA1+0xAF+0x04+0x00+0x00+0x00+0x** +Checksum()；
? 只有從機(jī)處理的是命令幀才有返回包到主機(jī)，其它幀類型暫定為無(wú)返回。返回包的類型為數(shù)據(jù)包。
? 當(dāng)主機(jī)在10次（可調(diào)）以上發(fā)送命令后沒(méi)收到此數(shù)據(jù)即認(rèn)為此器件出錯(cuò)。主機(jī)可以用此命令檢驗(yàn)從器件的狀態(tài)（是否工作良好）。如果無(wú)必要，主器件可不響應(yīng)此命令。
? 從器件的地址需單個(gè)設(shè)置，主器件不能設(shè)置地址固定為0xAF。
六、產(chǎn)品尺寸和接線定義：

七、安裝及接線示意圖：
本產(chǎn)品應(yīng)按圖示安裝方法進(jìn)行安裝。如果安裝面（或運(yùn)轉(zhuǎn)面）傾斜會(huì)對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)造成偏差。

八、工作狀態(tài)圖示：

八、訂貨信息： ZCT1360L-LBS-BUS